YOU SAID:

When my grandpa founded the bean I cried

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おじいちゃんが豆を作ったとき、私は泣きました

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I cried when Grandpa made beans

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おじいちゃんが豆を作ったときに泣いた

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Grandpa cried when he made beans

INTO JAPANESE

おじいちゃんは豆を作ったときに泣きました

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Grandpa cried when he made the beans

INTO JAPANESE

おじいちゃんは豆を作ったときに泣きました

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Grandpa cried when he made the beans