YOU SAID:

the dog missed the ball when they hit it with the bat

INTO JAPANESE

彼らがバットでそれを打ったとき、犬はボールを逃しました

BACK INTO ENGLISH

The dog missed the ball when they hit it with a bat

INTO JAPANESE

彼らがバットでそれを打ったとき、犬はボールを逃しました

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The dog missed the ball when they hit it with a bat