YOU SAID:

I like to pee pee on my dog when she poo poo

INTO JAPANESE

私は彼女がうんちをうんちするとき、私の犬におしっこをするのが好きです

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I like to pee my dog when she poops

INTO JAPANESE

彼女がうんちするとき、私は私の犬をおしっこするのが好きです

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I like to pee my dog when she poops