YOU SAID:

i can walk your dog to get icecream

INTO JAPANESE

私はアイスクリームをもらうためにあなたの犬を散歩することができます

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I can take a walk with your dog to get ice cream

INTO JAPANESE

私はあなたの犬とアイスクリームをもらうために散歩することができます

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I can take a walk to get ice cream with your dog

INTO JAPANESE

私はあなたの犬とアイスクリームを得るために散歩をすることができます

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I can take a walk to get ice cream with your dog